无人机手册（第2卷）

　　《无人机手册（第2卷）》主要介绍了无人机控制技术、无人机通信技术、无人机体系架构、无人机健康管理等内容。
　　《无人机手册（第2卷）》相关内容可供无人机飞控设计、通信技术、无人机健康管理等领域工程技术人员参考，也可作为高等院校有关专业的教学参考书。

　　基蒙·P.瓦拉瓦尼斯（Kimon P.Valavanis）于1981年毕业于希腊雅典国立科技大学电气与电子工程系（学制5年），并且在1982年2月通过了专业工程师（PE）机电工程考试。自1982以来，他一直是希腊技术商会的会员。他于1984年和1986年分别获得了伦斯勒理工学院（RPI）（http：//www.rensselaer.edu）的电气工程硕士学位、计算机与系统工程博士学位。
　　1987年至1990年，他在波士顿东北大学（http：//www.northeastern.edu）电气与计算机工程系作为助理教授，担任模拟设备职业发展部主任，同时担任机器人实验室主任。1991年至1999年，他在路易斯安那大学拉斐特分校（http：//www.cacs.louisiana.edu）的高级计算机研究中心（CACS）任教。1991年至1995年担任副教授，1995年至1999年担任计算机工程教授。1993年至1999年，他还担任A-CIM研究中心的副主任和机器人与自动化实验室的副主任。
　　1999年至2003年，他在希腊克里特理工大学生产工程与管理系担任教授，在此他创立了智能系统和机器人实验室，并担任其创始理事。同时他还担任生产工程与管理系研究生课程主任，以及TUC工业咨询委员会（IAB）和技术委员会的主席。
　　2003年8月至2008年8月，他在南佛罗里达大学计算机科学与工程系担任教授，他还在那里担任机器人辅助搜救中心（CRASAR）的副主任，任职时间一直到2005年夏天。2005年底，他在工程学院建立了无人系统实验室（USL）并担任创始理事。他还是国家应用计算智能研究所（NIACI）的常务理事和城市交通研究中心（CUTR）的副教授。2004年至2006年3月，他还是美国希腊语言文化基金会（AFGLC）的理事。
　　2008年9月1日，他前往丹佛大学任教并担任电子与计算机工程系主任。他还曾担任计算机科学系的临时代理主席，任期为2年（2009年7月至2011年6月）。此外，他于2009年初创立丹佛大学无人系统实验室。2012年11月，他正式成立丹佛大学无人系统研究所，并担任创始理事。
　　此外，自20世纪90年代中期以来，他一直担任克罗地亚萨格勒布大学（http：//www.fer.hr）电气工程与计算机系客座教授。他还曾受欧盟博士研究计划邀请在意大利安科纳大学理工学院的信息技术研究所教授“机器人和无人系统”课程。
　　
　　乔治·J.瓦克塞万诺斯（GeorgeJ.Vachtsevanos）目前担任佐治亚理工学院的名誉教授。1984年至2007年9月，他一直在佐治亚理工学院担任电子和计算机工程系的教授。他还担任科技冲击力有限责任公司（鹰牌技术）的兼职首席科学家。Vachtsevanos在佐治亚理工学院担任智能控制系统实验室主任，该实验室的师生在复杂动态系统（尤其是旋翼机）的智能控制、故障诊断和故障预测，以及分层/智能控制无人驾驶飞行器等方向展开跨学科研究。他自1994年起就开展了无人驾驶飞行器的工作，项目主要由美国陆军和美国国防高级研究计划局（DARPA）资助。他曾是DARPA软件支持控制项目的合作者，并指导无人机新型容错控制算法的开发和试飞。他曾代表佐治亚理工学院参加DARPA的“HURT项目”，这一项目主要是实施城市环境下的多架无人机执行情报、监视、侦察和跟踪任务。在AFOSR的赞助下，他的研究团队已经开发出一种仿生微型飞行器。同时，在ARO的赞助下，他的团队一直针对多架无人机目标识别与跟踪开展博弈论与推论方法研究。在NASA的资助下，他的研究小组一直在研制和测试自动气垫船。这项研究工作的目的是设计和操作无人系统，并且提高其自主性和容错性。Vachtsevanos博士自1985年起和他的研究团队参与了一系列由政府和企业资助的关于诊断学和预测学的项目。
　　多年来，他的研究工作得到许多部门的支持，如ONR、NSWC、佐治亚理工学院的MURI综合诊断项目，美国陆军的高级诊断项目，通用动力公司、通用汽车公司、老化飞机计划学术联盟，美国空军太空司令部，贝尔直升机公司，费尔柴尔德控制公司，等。创新科技依赖于数据驱动和基于模型的算法，这些算法来自于软计算领域，登普斯特一谢菲尔理论和贝叶斯估计理论强调粒子滤波和基于物理的建模体系结构。应用领域包括无人机、自动电仓储和配送系统、大功率放大器、环境控制系统以及关键的发动机和传动系统等飞机部件。Vachtsevanos博士一直开设为期4天的短期集中课程“对于设备可靠性和健康维护的故障诊断／预测”。他是故障预测与健康管理协会的理事会成员。他发表了300多篇技术论文，并获得了2002-2003年度佐治亚理工学院杰出教授奖和2003-2004年度佐治亚理工学院杰出跨学科活动奖。他的研究团队因在专业会议上所做的优秀的技术展示而多次获奖。他是2006年威利出版社出版的《工程系统智能故障诊断与预测》一书的首作者。

第6部分 无人机控制
第26章 无人机控制：简介
第27章 无人机线性飞行控制技术
摘要
27．1 引言
27．2 运动方程
27．2．1 动力学方程
27．2．2 运动学方程
27．2．3 力
27．2．4 运动方程的线性化
27．2．5 气流干扰
27．2．6 用于路径规划的简化飞机运动方程
27．3 使用线性技术的飞行器控制
27．3．1 标准性能规范
27．3．2 经典技术
27．3．3 连续闭环示例
27．3．4 多输入多输出控制
27．4 路径跟踪
27．5 结论和未来发展方向
参考文献
第28章 无人机非线性飞行控制技术
摘要
28．1 引言
28．2 非线性稳定理论概述
28．2．1 非线性动力系统的稳定性
28．3 基于李雅普诺夫的控制
28．3．1 增益调度
28．3．2 反步控制
28．3．3 模型预测控制
28．3．4 基于模型反演的控制
28．3．5 模型参考自适应控制
28．3．6 基于近似模型反演的MRAC
28．4 基于模型的容错控制
28．4．1 使用基于模型的容错控制器的最大容错范围控制设计
28．5 正在进行的研究
28．5．1 不确定性影响下的综合制导和控制
28．5．2 存在非高斯噪声和估计误差时的输出反馈控制
28．5．3 无人机控制器的稳定性和性能度量
28．5．4 敏捷和容错控制
参考文献
第29章 无人机自适应控制：原理和飞行试验
……

第7部分 无人机通信专题
第8部分 无人机体系架构
第9部分 无人机健康管理专题