本书从理论与实践结合的角度，系统地介绍无人机集群系统构建、任务分配、集群控制、通信网络等方面的基本理论与方法。全书共分为5章。第1章介绍无人机集群的发展现状及应用；第2章阐述无人机集群体系结构与系统构建/重构方法；第3章介绍无人机集群任务分配数学模型、求解算法及集中式/分布式任务分配方法；第4章介绍无人机集群控制关键技术与典型控制方法；第5章介绍无人机集群信息网络及其MAC协议、路由协议等关键技术。
本书可作为高等院校无人机系统及相关专业的本科生教材，也可供从事无人机集群任务系统、集群控制及通信网络研究的科技人员参考。
梁晓龙，江苏徐州人。主要从事空管装备智能化、航空集群理论与技术领域研究工作，主持国防973课题、国家自然科学基金、军委科技委创新特区项目等10余项，获军队科技进步二等奖1项，国家/国防专利22项；发表论文60余篇。享受“三秦人才”津贴、军队优秀专业技术人才津贴；荣立三等功2次。创新性地提出了航空集群概念，在航空集群作战需求论证、航空集群智能指挥控制、航空集群作战效能评估等领域研究处于业内领先水平。
第 1章 绪论
1．1 无人机集群概念
1．1．1 无人机集群定义
1．1．2 无人机集群产生背景
1．2 无人机集群发展现状
1．2．1 无人机集群技术优势
1．2．2 多无人机协同技术研究现状
1．3 无人机集群在民用领域的应用
1．3．1 市场分析
1．3．2 无人机集群应用领域分类
1．4 无人机集群在军事领域的应用
1．4．1 国外军用无人机集群研究项目
1．4．2 国内军用无人机集群研究项目
1．5 本章小结
参考文献
第 2章 无人机集群体系结构
2．1 无人机集群系统简介
2．1．1 集群功能
2．1．2 集群属性
2．1．3 集群行为
2．1．4 任务过程
2．1．5 关键技术
2．2 无人机集群体系结构简介
2．2．1 概念
2．2．2 研究概况
2．2．3 功能层次
2．3 无人机集群系统构建方法
2．3．1 基本思路
2．3．2 研究方法
2．3．3 集群规则抽象与归纳
2．3．4 基于Multi-Agent的无人机集群体系结构
2．4 无人机集群系统重构机制
2．4．1 重构理论
2．4．2 重构方法
2．4．3 任务子系统重构过程
2．5 无人机集群体系能力评估
2．6 本章小结
参考文献
第3章 无人机集群任务分配
3．1 无人机集群的任务
3．2 无人机集群任务分配问题描述
3．2．1 无人机集群任务分配特点及原则
3．2．2 无人机集群任务分配中的约束条件
3．2．3 解决无人机集群任务分配问题的步骤
3．3 无人机集群任务分配模型及控制结构
3．3．1 无人机集群任务分配模型分类
3．3．2 无人机集群任务分配控制体系结构
3．4 无人机集群任务分配算法
3．4．1 静态任务分配算法
3．4．2 动态环境中多任务重分配算法
3．4．3 其他任务分配算法
3．4．4 算法研究存在的不足
3．5 集中式无人机集群任务分配
3．5．1 静态环境下无人机集群任务分配
3．5．2 动态环境下无人机集群任务分配
3．6 分布式无人机集群任务分配
3．6．1 基于Agent协商的无人机集群任务分配
3．6．2 多异构无人机覆盖搜索任务区域分配
3．7 本章小结
参考文献
第4章 无人机集群控制系统及方法
4．1 无人机集群控制的关键技术
4．1．1 无人机控制技术的发展和现状
4．1．2 自主飞行控制
4．1．3 仿生控制技术
4．1．4 集群控制技术
4．2 无人机集群队形
4．2．1 集群动力学建模
4．2．2 无人机集群队形设计
4．2．3 集群队形的动态调整
4．3 无人机集群飞行控制系统
4．3．1无人机飞行控制系统
4．3．2 无人机集群飞行控制系统
4．4 无人机集群飞行控制系统
4．4．1 基于“长机—僚机”方式的集群控制
4．4．2 基于虚拟方式的集群控制
4．4．3 基于行为方式的集群控制
4．4．4 基于自组织方法的集群控制
4．4．5 其他集群控制方法
4．5 本章小结
参考文献
第5章 无人机集群信息网络
5．1 无人机集群网络
5．1．1 无人机集群网络化趋势
5．1．2 无人机集群的组网
5．2 移动Ad Hoc网络
5．2．1 移动Ad Hoc网络
5．2．2 网络的特点
5．2．3 网络的拓扑结构
5．2．4 网络的体系结构
5．2．5 与现有无线网络的对比
5．2．6 网络的关键技术
5．2．7 无人机集群网络Ad Hoc网络特点
5．3 移动Ad Hoc网络的MAC协议
5．3．1 关键研究问题
5．3．2 MAC协议类型
5．3．3 随机接入类MAC协议
5．3．4 预约接入类MAC协议
5．3．5 多信道MAC协议
5．4 移动Ad Hoc网络的路由协议
5．4．1 路由协议设计需求
5．4．2 路由协议类型
5．5 本章小结
参考文献
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